서울대학교 철학과를 졸업하고 미국 예일 대학교 신학부 에서 석사학위를, 하버드 대학교 대학원에서 박사학위(비 교종교학)를 받았다. 미국 세인트올라프 대학 종교학과, 서울대학교 철학과, 서강대학교 종교학과 교수를 역임했 으며, 현재 서강대학교 명 예교수이자 대한민국학술원 회 원이다. 2011년, 강화도에 고전을 읽고 명상할 수 있는 ‘도를 찾는 공부방’이란 뜻의 심도학사를 열었다. 저서로 『인도 철학사』, 『지눌의 선사상』, 『일본의 정토사 상』, 『마이스터 에크하르트의 영성사상』, 『보살 예수』, 『길 은 달라도 같은 산을 오른다』 등이 있다.