충남 홍산에서 태어나, 성균관대학과 한국신학대학을 거쳐, 독일 함부르크대학에서 신학박사(Dr.theol.) 학위를 취득했다. 함부르크대학 선교 아카데미 연구원, 미국 샌프란시스코 신학대학원 객원교수, 일본 서남학원대학 교환교수, 부산신학대학 교수를 지냈다. 현재는 경성대학교에서 신학을 가르치고 있다. 지은 책 『역사적 예수의 생애』(한국신학연구소), 『하느님과 사람은 둘이 아니다』(통나무), 『예수의 휴머니즘』(피피엔) 그리 고 번역한 책 『그림과 함께하는 이야기 성경』(성안당) 등 30여권의 저·역서가 있다.