경남 김해에서 목사의 아들로 태어나 경기고등학교를 거쳐 서울대학교 기상학과를 졸업했다. 졸업반 때 하나님의 말씀에 깨어져서 서울신학대학교 신학대학원에 진학했다. 독일 하이델베르그대학교에서 10여 년의 학문적 수련과 교회 개척을 포함한 목회 사역을 하면서 신학박사 학위를 취득했다. 귀국하여 1992년 가을학기부터 모교에서 신약학 교수로 신학생들을 교육하다가 2014년 2월 말 로 정년퇴직 하고 서울신학대학교 명예교수가 된다. 그가 쓴 박사학위 논문『Die Geisttaaufe des Messias』(메시야의 성령세례)는 세계적으로 권위 있는「Stidoes zur klassischen Philologie」(고전 어문학 연구들) 시리즈 제81권으로 출판되어 세계의 저명한 학자들에 의해 인용될 만큼 높은 평가를 얻었다. 여러 저서들과 수많은 논문들을 집필했고, 주요 저서들은 다음과 같다. 『그중에 제일은 사랑이라』, 두란노서원, 1999 『신약의 성령론』, 대한기독교서회, 2000 『신약주석방법론』, 한들출판사, 2000 『입체적으로 본 산상보훈』, 도서출판 영성, 2005 『신약의 배경사』, 대한기독교서회, 2006 『하나님의 나라』, 하나님의 나라 & 성서연구소, 2010 김 교수는 한국신약학회(NTSK)의 회장을 역임하였고, 하나선교회를 설립하여 노숙인 섬김사역을 해오고 있다.