감리교신학대학교를 졸업하고 독일 본 대학교 및 미국 드루 대학교에서 윤리와 사회 분야를 연구하여 학위를 취득한 후 감신대 기독교 윤리학 교수로 있다. 영국 케임브리지 대학교, 옥스퍼드 대학, 홍콩 중문대학, 대만 타이난 대학, 필리핀 유니온 신학대학 등에서 방문교수로 연구와 교수 활동을 했다. 주요 저서로 기독교 윤리사상사 3부작 ≪기독교 윤리사 Ⅰ, Ⅱ, Ⅲ≫이 있고, 사회의 주요 문제들을 다룬 ≪한국사회와 기독교 윤리≫, ≪21세기 문명과 기독교≫, ≪예수의 윤리≫, ≪신앙공동체 윤리학≫, ≪생명복 제-생명윤리≫ 등이 있다. 한국 기독교윤리학회장을 역임했고 아시아 평화와 인권 연구소 소장으로 활동하고 있다.