총신대학원을 졸업하고 미국 웨스트민스터신학대학원에서 신학석사 학위, 에모리대학교에서 박사학위를 받았다. 총신대학교 신학대학원에서 4년 동안 학생들을 가르쳤고, 합동신학대학원대학교 태동부터 지금까지 30여년 이상 신약학을 가르치면서 많은 학문적 연구를 저술로 내놓았다. 합동신학대학원대학교와 서울성경신학대학원대학교에서 총장으로 재직하면서 성경적 개혁신학의 정착을 위해 노력하였다. 저서로는 「복음서 주해 I, II」, 「권세 있는 자의 가르침」, 「사도행전 주해」, 「빌립보서 주해」, 「히브리서」, 「교회와 성령」, 「복음비평사(성광)」, 「신약정경론」, 「성경해석의 원리」, 「신약성경 신학」, 「바울신학」, 「에베소서 주해」, 「데살로니가전후서 주해」 등이 있으며, 특히 목회자들과 성도들을 위해 "하나님이 가라사대" 시리즈인 「하나님이 가라사대 '힘내라, 힘내'」, 「하나님이 가라사대 '덮어놓고 기뻐하'」, 「하나님이 가라사대 '아니야'」, 「하나님이 가라사대 '그럼에도 불구하고'」, 「하나님이 가라사대 '그래, 그거야'」를 펴냈다.