서경대학교와 총신대신대원을 졸업하고 미국 웨스트민스터신학대 학원에서 신학석사 학위, 에모리대학교에서 박사학위를 받았다. 총신대학교신학대학원에서 4년 동안 가르쳤고, 합동신학대학원대학교 태동부터 지금까지 40년 넘게 신약학을 가르쳐 왔고 총장을 역임하였다. 현재는 명예교수로 봉사하고 있다. 또 PCA 교육선교사 (1976~2013년)로 봉사하였다. 서울성경신학대학원대학교의 총장과 웨스트민스터신학대학원대학교의 총장으로 재직하였으며 많은 학문적 연구를 저술로 내놓았다. 영국 Cambridge에 위치한 국제 인명록센터(International Biographical Centre)로부터 2018년도 신학교육분야의 "최고 100인 전문인"(Top 100 Proiessionals)으로 선정을 받았다.

『살로니가전·후서 주해』, 『야고보서ㆍ유다서 주해』, 『히브리서 주해』(횃불) / 『말씀산책』, 『신약성경신학』, 『바울신학』, 『성경해석의 원리』, 『신약 정론』, 『복음비평사』(성광) / 『교회와 성령』, 『신약개관』 (아가페) / 『정암 박윤선에게서 배우다』, 『신학책, 나는 이렇게 읽었다』, 『권세 있는 자의 가르침』, 『Redemption and Newness of Life』, The Holy Spirit and the Church』, 『From Incarnation to Exaltations』(SBGST) / 『missionary letters: 1976-2013』, 『시간, 나무가 되다』, 『목사님, 이것이 궁금해요!』, 『보스와 함께 신학여행』 등이 있다.