연세대학교와 한국신학대학에서 철학과 신학을 공부하고, 목원대학교 신학과 조직신학 교수로서 은퇴했다.(1999) 그는 안병무와 서남동을 따라 민중신학에 참여했으며, 오늘날엔 민중신학을 인간화신학으로 승화시키고 있다. 은퇴한 뒤 지금은 계간 "신학비평" 의 주간으로 있으면서, 여태껏 ‘역사의 예수’에 집중해서 강의하고 글을 써왔다. 그동안 순천대학교 철학과에서 “예수의 사회적 휴머니즘”을 강의했으며, 호남신학대학교 대학원에서 “역사의 예수론”으로써 생애 마지막 강의를 끝냈다.(2008. 12)그는 ‘사람다 움’(인간화)을 틀로 삼아 그리스도교를 비판하고 있으며, 역사의 예수에게서 사람다움의 길을 모색하고 있다. 지은 책으로는 [하느님 없이 하느님과 함께][나의 신앙평전 1, 2], [하느님의 두 아들: 그리스도교와 사회주의], [사람살이가 구 도의 방랑길입니다], [사람아, 너는 어디에 있느냐], [그리스도교 신학과 인간 해방], [사람다움과 신학하기], [살며 믿으며 바라 며], [대결에서 협력으로][그리스도교와 마르크스주의], [끝내 사람이고자][그리스도교 신학과 민중 구원], [예수와 인간화], [신학개론], [인간]등이 있다. 옮긴 책에는 [19-20세기 ][프로테스탄트 사상사], [파울 틸리히의 그리스도교 사상사], [무신론과 해방], [달라진 세계와 철학] 등이 있다.