성결대학교를 졸업하고 장로회신학대학원(M.Div.)에서 수학한 후, 미국 풀러신학대학원에서 선교학으로 신학 석사(Th.M.) 학위와 철학 박사(Ph.D.) 학위를 받았다. 총회 파송을 받아 필리핀에서 선교 사역을 했으며, 풀러신학대학원 객원 교수, Journal of Asian Mission 편집 위원, 한국로잔연구교수회장 등을 역임했고, 현재는 「선교와 신학」 편집위원, 「복음과 선교」 편집 위원, 「선교와 교회」 편집장, 영남신학대학교 대학원 원장, 선교신학 교수 등으로 일하고 있다.

저서로는 7 Key Principles of Dynamic Church Growth, 『선교사가 그린 선교사 바울의 생애』, 『능력 있는 예배를 위한 7가지 질문』, 『건강한 교회 성장을 위한 핵심 원리 7가지』, 『사도행전에서 배우는 선교 주제 28가지』, 『현대 선교학 개론』(공저), 『한 권으로 읽는 세계 선교 역사 100장면』, 『성장하는 이슬람 약화되는 기독교』, 『현대 선교신학』, 『현대 선교의 핵심 주제 8가지』, 『이슬람의 어제와 오늘』, 『현대 선교의 프레임』, 『제4 선교신학』, 『성경이 말씀하는 선교』, 『현대 선교 신학』, 『현대 선교의 목표들』 등이 있다.