1940년 3월 14일 충북 보은 출생. 숭실대학교 기독교교육학과와 미국 하버드대학교 신학대학원을 졸업했다. 한국기독학생회총연맹 총무와 한국기독교사회문제연구원 원장을 지냈으며, 세계학생기독교연맹 아시아태평양지역 총무, 아시아기독교협의회의 도시농촌선교국 간사와 부총무 그리고 총무로 19년 동안 해외에서 일했다. 한국YMCA전국연맹 이사장, (재)다솜이재단 이사장, (재)씨ㅇㆍㄹ이사장, (사)한국사회적경제활성화지원센터 이사장, 한국사회적기업중앙협의회 공동대표를 역임했다. 한국대인지뢰대책협의회와 아시아외국인노동자센터(홍콩)의 설립자이며, 포스코 청암재단 청암상 선정위원과 일본 니와노평화재단 니와노평화상 선정위원장으로 일했다. 세계학생기독교연맹 아시아태평양지역위원회 위원장과 아시아자료센터 이사장, 호서대학교 연합신학전문대학원 초빙교수와 한신대학교 신학대학원 외래교수를 지냈다. 

민청학련사건과 YWCA위장결혼식사건 등 대통령 긴급조치 및 계엄포고령 위반으로 네 차례에 걸쳐 투옥되어 군법회의에서 군사재판을 받았다. 민주화운동관련자명예회복및보상심의위원회로부터 민주화운동 관련자 증서를 받았다. 미국 매리홈스대학에서 명예인문학박사학위와 인도 세람포대학에서 명예신학박사학위를 받았다. 

현재 한국YMCA전국연맹유지재단 이사장과 (사)한국기독교민주화운동 이사장이다.

지은 책으로는 『에큐메니컬 운동 이해』 외 두 권이 있고, God Who Matters 외 한 권의 영문 저서가 있으며, 『신을 기다리며』 외 세 권의 번역서가 있다.