서울대학교 영문학과와 국사학과를 졸업한 후 장로회신학대학교 신학대학원과 대학원에서 신학 수업을 이어나갔다. 이후 미국으로 건너가 프린스턴 신학교(신학석사)와 보스턴 대학교 신학대학원(신학박사)에서 기독교 역사를 공부했다. 현재 UCLA 아시아언어문화학과 임동순·임미자 한국기독교학 석좌교수로 재직하면서 한국 근대사와 한국 종교사를 가르치고 있다. 저서로는 『대한성서공회사』(전 3권), 『첫 사건으로 본 초대 한국교회사』, 『다시 쓰는 초대 한국교회사』, 『한국 기독교 형성사』(제37회 한국기독교출판문화상 대상) 등이 있고, 편역서로는 『언더우드 자료집』(전 5권), 『대한성서공회사 자료집』(전 3권), 『목판화로 대조한 그리스도와 적그리스도의 생애』, 『마포삼열 자료집』(전 4권) 등이 있다.