전북 익산에서 태어나 장로회신학대학교대학원에서 성서신학을 연구하였고, 미국 콜롬비아신학교와 루이빌신학교대학원에서(D.Min.) 성서신학과 성경공부 방법론을 수학했다. 육군 군목으로, 전북 옥구군 회현교회에서 첫 목회를 시작하였고 목회 잡지인 〈복된말씀〉 발행인 및 편집인으로, 이리신광교회 부목사, 서울 동일교회 그리고 미국 댈러스 소재 빛내리교회(현 원로목사)에서 목회하였으며, 은퇴 후에는 장로회신학대학교의 초청을 받아 5년간 객원교수로 사역하였다. 미국 내 여러 신학교에서 강의를 했으며, 20년 이상 말씀목회 공동체(전 대표)를 이끌어 왔다. 지금도 한국과 미국 그리고 선교지에서 강의와 집회를 계속하고 있다.

저서 《빛내리교회 이야기》, 《이야기 설교학》, 《말씀목회 패러다임》, 주석 《마가복음》, 《사도행전》 및 《요한계시록》, 《이연길 목사의 로마서 I, II》, 시집 《그분 만나면 사랑 되리》와 내러티브 성경 읽기 《에덴에서 가나안으로》, 《사사들과 다윗 왕국시대》, 누가복음 설교《나그네로 오신 예수》 I, II, III, 에스더서 설교집 《새 문화를 창조해 가는 사람들》 및 요한복음 설교집 《그분과 함께 살아가는 이야기》, 그리고 《말씀과 만남 성경공부 시리즈》(총 23권)가 있다.