서울신학대학교 신학과와 신학대학원을 졸업하고, 미국 드루 대학교에서 신학석사와 철학박사 학위를 받았으며, 예배학의 대가인 제임스 화이트(James F. White) 교수 밑에서 논문을 작성하였다. 학위를 받은 뒤에는 귀국하여 인천의 한 작은 교회를 맡아담임 목회자로 사역하다가 1999년부터 서울신학대학교에서 예배학 교수로 봉직하고 있다. 2007년부터 2008년까지 연구안식년을 맞아 미국 보스턴 대학교(Boston University) 신학부에서 연구와 강의를 수행한 바 있다. 한국예배학회 회장, 한국실천신학회 회장을 역임하였으며, 현재는 한국실천신학회 이사장, 국가지속가능발전위원회 위원, 한국그 리스도교 신앙과직제협의회 전문위원으로 섬기고 있다. 저서로는 『기독교 세례예식』(2012), 『묻고 답하는 예배학 Cafe 』(2008), 『한국교회와 예배갱신』(2004), 『예배갱신의 신학 과 실천』(1999) 외 다수가 있다