한신대학교 신학과, 연세대 연합신학대학원에서 공부하고, 독일 하이델베르크대학에서 신학박사학위를 취득하였다. 독일 뷔르템 베르크 주교회 "선교와 외쿠메네" 부서에서 선교사로 근무하였고, 함부르크 대학 선교 아카데미 연구실장을 역임했다. 한국신학 연구소장, 참여민주사회시민연대 집행위부위원장과 국제인권센터 소장, 인권과 평화를 위한 국제민주연대 공동대표, 한국종교인 평화회의 사무총장, 세계교회협의회(ECC) "정의 평화 창조 위원회" 위원으로 일했다. 1997년부터 한신대학교 교수로 재직하고 있으며, 현재 한신대학교 총장으로 봉사하고 있다. 한국기독교교회협의회(KNCC) "교회 일치와 종교대화외원회" 위원, 세계교회협의회(WCC) "국제위원회" 위원으로도 일하고 있다. 저서 [역사의 양심, 양심의 역사](다산글방,1997), [21세기의 도전과 선교](대한기독교서회,1998), [에큐메니칼 선교신학](한신대학교 출판부,2002), [함께 읽는 신학 독일어](다산글방, 2002) 역서 위르겐 몰트만의 [그리스도가 계신 곳에 생명이 있습니다](대한기독교서회,1997), 테오 순더마이어의 [선교신학의 유형과 과제](대한기독교서회,1999) 등