이스텝 박사는 텍사스주 포트 워스에 위치한 사우스웨스턴 침례신학원에서 1954년부터 1994년까지 약 40년 동안 교회사, 종교개혁 사, 근원적 종교개혁사(아나뱁티스트 역사), 침례교회사, 종교의 자유, 세계 선교역사 등을 가르치고 연구한 교회사 석좌교수였으 며, 미국교회사학회를 비롯한 많은 학회들의 회원으로서 활발한 활동을 하였다. 이스텝 박사는 수많은 책과 논문을 썼으며, 그의 가장 탁월한 업적은 16세기 종교개혁운동과 아나뱁티스트운동에 관한 저술이었다. 동료교수 제임스 레오 개렛 박사는, "그는 20세 기에 아나뱁티스트 운동의 연구에 있어서 가장 탁월한 네 사람의 미국인 학자 중 한 사람이었다" 고 격찬하였다. 이스텝 박사는 은 퇴 후에도 강의와 세미나를 인도하였고, 왕성한 저술활동을 하였다. 부인 에드나 엘리스와의 사이에 2남 3녀의 자녀와 9명의 손주 들을 두었다.