한신대학교 신학과,연세대학교 대학원 신학과, 미국 프린스턴 신학교, 독일 괴팅엔 대학교, 독일 보훔 루어 대학교에서 신학 공부를 했으며, 한신대학교 신약학 교수, 한신대학교 신학대학학장, 한국신약학회 회장을 역임했다. 협성대학교, 성공회대학교, 서울장신대학교, 강남대학교, 목원대학교 등 국내 여러 신학 대학에서 학생들을 가르쳤다. 주요 연구 분야는 유대 묵시 문학과 신약성서를 사회사적·해방신학적·여성주의적으로 해석하는 것이며, 현재도 이러한 분야에서 강의와 저술 활동에 전념하고 있다. 저서로는 『다시,민중신학이다』,『새내기,성서에서 길을 찾다』가 있다.