1941년 평북 철산에서 이성찬 목사의 장남으로 태어나 봉천, 장성, 영양, 풍기 등 부친의 목회지에서 자랐다. 67년 서울사대부고 재학 중 미국 북장로교 주최 세계 고교생 에큐메니칼 캐라반 3개월 과정에 한국 학생 대표로 참석한 후 기독교와 이데올로기 문제에 관심을 갖고 서울대 철학과에 진학해 독일 철학을 연구했다. 대학원 졸업 후 강원용 목사의 크리스찬아카데미 간사로 일했고 독일 괴팅겐대학에서 사회과학 박사학위를 받았다. 1982년에 숭실대 철학과 교수로 부임, 20여 년 사회철학을 강의했다. 저서 - <기독교와 사회이념> - <평화의 철학과 통일의 실천> - <현실개조를 향한 사회철학의 모색> 등이 있다.